Các giải pháp giảm nhiễu cho cảm biến đo lường quán tính ứng dụng trên robot hai bánh tự cân bằng

Abstract

Nghiên cứu trình bày so sánh, đánh giá các giải pháp giảm nhiễu cho cảm biến gia tốc (Accelerometer) và cảm biến góc quay (Gyroscope) của khối đo lường quán tính (IMU). Kết quả giảm nhiễu thu được thông qua các kỹ thuật khác nhau ứng với các phương pháp xử lý số tín hiệu sẽ được thực hiện trên chip MPU6050. Kit phát triển trên nền tảng Arduino sẽ được sử dụng để xử lý và mô phỏng trên mô hình robot hai bánh tự cân bằng. Từ các kết quả mô phỏng thu được sẽ tiến hành phân tích, đánh giá để làm căn cứ lựa chọn kỹ thuật giảm nhiễu phù hợp, từ đó thực hiện tiền xử lý cho các hệ thống ứng dụng cảm biến đo lường quán tính. Bên cạnh đó, nghiên cứu cũng sẽ đưa ra các đề xuất phát triển tiếp theo nhằm năng cao hiệu quả giảm nhiễu của hệ thống và xử lí đáp ứng thời gian thực